昊天有成命，二後受之。成王不敢康，夙夜基命宥密。於緝熙！單厥心，肆其靖之。
譯文
昭昭上天有指令，文王武王受天命。成王不敢享安康，日夜安民細經營。多麽光明多輝煌！竭慮殫精保天命，國家太平民安寧。
注釋
昊天：蒼天。成命：既定的天命。
二後：二王，指周文王與周武王。受之：指承受天命。
成王：即姬誦，武王子。康：安樂，安寧。
夙（sù）夜：日夜，朝夕。基：謀劃。命：政令。宥（yòu）密：寬仁寧靜。
於（wū）：歎詞，有讚美之意。緝熙：光明。
單：通“殫”，竭盡。厥（jué）：其，指成王。
肆：鞏固。靖：安定。
此詩隻用七句話，簡潔地敘述了周初三王對周王朝作出的貢獻，重點稱讚了周成王為完成先王事業所作的努力。全詩七句中有五句讚美成王，隻有開頭一句涉及天，表現了周人敬天的同時，更重視人為的努力。
此詩開頭，祭成王不從祭主入手，卻上溯到文、武二王，再追溯到昊天，似乎有些離題。其實這並不難解釋，成王受命於文、武二王，文、武二王又受命於天，所以從天入手，以示成王與文、武二王一脈相承，得天之真命。首二句是全詩的引子，其作用猶如賦比興中的興，後五句才是全詩的主體。成王是西周第二代天子，聲望僅次於文、武二王，與其子康王齊名，史稱“成康之治”。
此詩為祭祀成王而作，最初都這樣認為的。朱熹《詩集傳》援引《國語》曰：“是道成王之德也。”可證。但《毛詩序》卻認為是祭祀天地的：“《昊天有成命》，郊祀天地也。”現代學者亦多摒棄《毛詩序》的觀點，而恢複其“祭祀成王”的本來麵目。