有來雝雝，至止肅肅。相維辟公，天子穆穆。於薦廣牡，相予肆祀。假哉皇考！綏予孝子。
宣哲維人，文武維後。燕及皇天，克昌厥後。綏我眉壽，介以繁祉，既右烈考，亦右文母。
譯文
一路行進很從容，到達廟堂肅又恭。助祭都是公和侯，主祭天子誠又敬。進獻一頭大公牛，助我擺好獻神靈。偉大光明的先父，安撫孝子的心靈。
臣子個個明道理，君主文武全能行。上帝安寧又快樂，能讓子孫都昌盛。祈求賜予我長壽，保佑多福有吉慶。已勸父王來歆享，再勸母後也來嚐。
注釋
有：語助詞。來：指前來祭祀的人。雝（yōng）雝：和諧貌。
至止：到達。肅肅：嚴肅恭敬貌。
相：助。這裏指助祭的人。維：是。辟公：指諸侯。
穆穆：容止端正肅穆貌。
於（wū）：讚歎聲。薦：進獻。廣：大。牡：指大公牛等雄性牲口。
相：助。予：周天子自稱。肆祀：陳列祭品而祭祀。肆，陳列。
假：大。皇考：對已死去父親的美稱。
綏：安，用如使動。予孝子：主祭者自稱。
周王室雖然還不能如後世中央集權王朝那樣對全國進行牢固有效的控製，但周王畢竟身為天子，“溥天之下，莫非王土；率土之濱，莫非王臣”（《小雅·北山》），諸侯們還是要對之盡臣下的職責；實質性者如發生兵事時的勤王，禮儀性者如祭祀時的助祭。這首詩的開頭寫的便是諸侯助祭的情況。
因後世有“肅穆”一詞，往往容易導致詩中“肅肅”“穆穆”屬同義或近義的誤會。其實兩詞含義用來頗有區別。“肅肅”是說助祭諸侯態度之恭敬，不僅是對祭祀對象——當時周天子的已故祖先，而且是對居祭祀中心地位的周天子本人；“穆穆”則既表周天子祭祀的端莊態度，又表其形態的盛美與威嚴。這樣理解，二詞分別用於助祭者（諸侯）、主祭者（天子），方可謂恰如其分。
這是一首周王祭祀先祖的樂歌。劉向認為此詩作於周武王時期。古代祭祀活動完畢，在撤去祭品時（古稱“徹”），要演奏一段樂曲。朱熹明確解此詩為周武王祭祀周文王後撤祭時所唱的樂歌。