籊籊竹竿，以釣於淇。豈不爾思？遠莫致之。
泉源在左，淇水在右。女子有行，遠兄弟父母。
淇水在右，泉源在左。巧笑之瑳，佩玉之儺。
淇水滺滺，檜楫鬆舟。駕言出遊，以寫我憂。
譯文
釣魚竹竿細又長，曾經垂釣淇水上。難道不把舊地想，路遠無法歸故鄉。
泉源汩汩流左邊，淇水蕩蕩流右邊。姑娘長大要出嫁，父母兄弟離得遠。
淇水蕩蕩流右邊，泉源汩汩流左邊。嫣然一笑皓齒露，身佩美玉賽天仙。
淇水悠悠日夜流，檜木槳兒柏木舟。駕車出遊四處逛，以解心裏思鄉愁。
注釋
籊（tì）籊：長而尖削貌。
爾思：想念你。爾，你。
致：到。
泉源：一說水名。即百泉，在衛之西北，而東南流入淇水。
行：遠嫁。
瑳（cuō）：玉色潔白，這裏指露齒巧笑狀。
儺（nuó）：通“娜”，婀娜。一說行動有節奏的樣子。
滺（yōu）：河水蕩漾之狀。
楫（jí）：船槳。檜、鬆：木名。檜（guì），柏葉鬆身。
駕言：本意是駕車，這裏是操舟。言，語助詞，相當“而”字。
此詩寫一位遠嫁的女子思鄉懷親的感情。全詩四章，內容都是遠嫁女兒腦海中的形象活動。全詩從回憶與推想兩個角度來寫，可分兩大部分，前後各兩章，分別成一層意思。
開頭兩章，是遠嫁姑娘的回憶，都是關於婚前家鄉與親人的事。首章回憶當姑娘家時在淇水釣魚的樂事：“籊籊竹竿，以釣於淇”，和夥伴們一起到淇水釣魚遊玩，這是多麽愜意的事，不可能忘記。可惜眼下身在異鄉，再也不能回淇水去釣魚了，“豈不爾思，遠莫致之”。
關於詩的主旨，《毛詩序》說寫的是一位遠嫁的衛國女兒，思念家鄉的情懷。至於作者，魏源在《詩古微》中考證，以為“亦許穆夫人作”。魏源說《衛風·竹竿》是許穆夫人所作，並沒有實證，隻是一種推測。現代多數學者把《衛風·竹竿》看作一位遠嫁的衛國姑娘思念家鄉的歌聲。