這首詩是廣德二年（764），杜甫在閬州錄事參軍韋諷宅觀看他收藏的曹霸所畫的“九馬圖”後所作的題畫詩。唐朝初年，江都王李緒善畫馬，張彥遠《曆代名畫記》稱他“多才藝，善書畫，鞍馬擅名。”到開元、天寶時代，曹霸畫馬出神入化，名聲更顯，趙子昂說：“唐人善畫馬者眾，而曹、韓（幹）為之最。”（湯垕《畫鑒》引）所以開端四句，詩人先引江都王襯托曹霸，說曹霸“得名三十載”，人們才又能見到神駿之馬。將軍，因為曹霸官至左武衛將軍，故以“將軍”代曹霸以顯尊金。乘黃，馬名，其狀如狐，背上有兩角，出《山海經》，本詩特借以形容馬的神奇駿健。
詩人不落窠臼，卻先用八句詩，從曹霸畫“照夜白”馬說來，詳細敘述曹霸受到玄宗恩寵和藝名大振的往事，為描寫九馬圖鋪敘，並伏下末段詩意。“曾貌先帝照夜白”，貌，描畫；先帝，指玄宗；照夜白，玄宗坐騎名。曹霸所畫照夜白，形象奪真，感動龍池裏的龍，連日挾帶風雷飛舞，此謂“龍池十日飛霹靂”。“內府”二句，寫玄宗喜愛曹霸的馬畫，命婕妤傳達詔書，才人手捧“內府殷紅瑪瑙盤”，向曹霸索取並盛放照夜白圖。婕妤，正三品女官，才人，正四品女官，瑪瑙盤極為名貴，足見恩寵之重。“ 盤賜將軍”，以下四句，描寫曹霸受玄宗賞識、恩賜以後，聲名大振，帶著“輕紈細綺”上門求畫的人，絡繹不絕，連達官貴戚也以求得曹霸畫作而感到光榮。這一段，上四句用仄聲韻，藥、陌、錫韻通押，下四句用平聲微韻，詩韻的轉換與詩意的遞變、層進相切合。
“昔日太宗拳毛騧”以下十四句，轉入寫馬正位，具體繪寫“九馬圖”。詩人多層次、多角度地描寫曹霸所畫的九匹馬，錯綜寫來，鮮活生動。前六句，先寫二馬，“今之新圖有二馬”，一為唐太宗的拳毛騧，是太宗平定劉黑闥時所乘的戰騎，一為郭家獅子花，即九花虯，是唐代宗賜給郭子儀的禦馬。二馬都是戰騎，一以當萬，因此詩人讚道：“此皆戰騎一敵萬，縞素漠漠開風沙。”縞素，是畫絹。一打開畫卷，就見到二馬在廣邈的戰地風沙中飛馳，詩人從逼真的角度，稱譽圖上二馬畫藝高超。“其餘七匹”以下四句，分別從七馬的形貌、奔馳、伏櫪三個方麵，再現畫上七馬“殊絕”的神態，都是與眾不同的良馬。“迥若”句，描摹七馬形貌，七馬毛色或紅、或白、或紅白相間，如霞雪飛動。“霜蹄”句，是說有些馬奔馳在長楸道上，踐踏霜雪。“馬官”句，是說有些馬在廄裏排列成行，由馬官悉心廝養。詩人先寫二馬，後寫七馬，又對“九馬圖”作出總的評價：“可憐九馬爭神駿，顧視清高氣深穩。”九馬匹匹神駿，昂首顧視，神采飛揚，氣度穩健，惹人喜愛。這二句詩，深得馬的神趣，楊倫評之為“警句”（《杜詩鏡銓》），誰是苦心愛馬的人呢？詩人再一次運用陪襯法，寫道：“後有韋諷前支遁。”,以支遁襯托，是突現收藏九馬圖的韋諷。這句詩讚譽韋諷風韻不凡的品格和酷愛繪畫藝術的高深素養，也遙扣題意。本段前六句用平聲麻韻，中四句用仄聲屑韻，後四句用仄聲韻，上聲阮、去聲震通押，韻轉意換，詩思層次分明。
最後一段共八句，押平聲東韻（隻有一處為冬韻，通押），一韻到底。前四句寫玄宗巡幸驪山的盛況。新豐宮，即驪山華清宮，唐京兆昭應縣，漢代本名新豐，驪山在縣境內。玄宗巡幸至驪山，帝輦翠華葳蕤，旌旗拂天，數萬匹廄馬隨從，每種毛色的馬列為一隊，馬隊相間，遠望如錦繡一般。“皆與此圖筋骨同”，是指真馬與圖上之馬都是良馬。著此一句，扣全詩詠“九馬圖”的題旨。後四句寫玄宗入葬泰陵後的蕭竦景況，表現其“衰”。“自從獻寶朝河宗”句，借周穆王的升遐比喻唐玄宗崩駕。河宗，即河伯，周穆王西征，河伯朝見並獻上寶物，引導他西行，穆王由此歸天，（《穆天子傳》）。“無複射蛟江水中”，玄宗已卒，無人再來江邊射蛟。此處用漢武帝的故事，《漢書·武帝紀》：“元封五年，武帝自潯陽浮江，親射蛟江中，獲之。”“君不見”二句，描寫玄宗陵前的蕭條。龍媒，駿馬，語出《漢書·禮樂誌》：“天馬來，龍之媒。”玄宗陵前鬆柏裏，駿馬都已離去，隻剩下鳥兒在鬆風中鳴叫。唐玄宗喜愛馬圖，寵幸曹霸，巡幸新豐宮，數萬駿馬隨從，一旦歸命，群馬盡去，鬆柏含悲，這一結，韻致悠長，盛衰之歎，俯仰感慨，盡在其中。
題畫詩常見以畫作真的手法，而杜甫這首題畫馬的詩，更是淋漓盡致，變幻莫測。“人間又見真乘黃”，“龍池十日飛霹靂”、“縞素漠漠開風沙”等句，以畫馬作真馬，誇飾曹霸畫藝神妙。詩人從畫馬說到畫家的受寵幸，從畫馬說到真馬，從真馬說到時事，從玄宗的巡幸說到升遐，詩思不斷拓展，寄托了詩人對玄宗的深情眷念。敘述真馬、時事的時候，又不時插帶一筆，照應馬畫，以畫、以馬作為線索，綰帶全篇，正如陸時雍所論：“畫中見真，真中帶畫，尤難。”（《唐詩鏡》）全詩感慨深沉，波瀾迭起，轉筆陡健，脈絡細密，章法縱橫跌宕，氣勢雄渾激蕩，情韻極盡沉鬱頓挫，實為古今長篇題畫詩中的傑作。在章法上錯綜絕妙。第一段四句先讚曹氏畫技之高超。第二段八句追敘曹氏應詔畫馬時所得到榮譽和寵幸。第三段十句，寫九馬圖之神妙及各馬之姿態。第四段八句是照應第二段“先帝”的伏筆，從而產生今昔迥異之感。 詩以奇妙高遠開首，中間翻騰跌宕，又以突兀含蓄收尾。寫駿馬極為傳神，寫情感神遊題外，感人至深，興味雋永。浦起龍《讀杜心解》說：“身曆興衰，感時撫事，惟其胸中有淚，是以言中有物。”此言極是。