有駜有駜，駜彼乘黃。夙夜在公，在公明明。振振鷺，鷺於下。鼓咽咽，醉言舞。於胥樂兮！
有駜有駜，駜彼乘牡。夙夜在公，在公飲酒。振振鷺，鷺於飛。鼓咽咽，醉言歸。於胥樂兮！
有駜有駜，駜彼乘駽。夙夜在公，在公載燕。自今以始，歲其有。君子有穀，詒孫子。於胥樂兮！
有駜有駜，駜彼乘黃。夙夜在公，在公明明。振振鷺，鷺於下。鼓咽咽，醉言舞。於胥樂兮！
有駜有駜，駜彼乘牡。夙夜在公，在公飲酒。振振鷺，鷺於飛。鼓咽咽，醉言歸。於胥樂兮！
有駜有駜，駜彼乘駽。夙夜在公，在公載燕。自今以始，歲其有。君子有穀，詒孫子。於胥樂兮！
譯文
馬兒駿健又強壯，拉車四匹馬毛黃。早晚都在官府裏，在那辦事多繁忙。白鷺一群向上翥，漸收羽翼身下俯。鼓聲咚咚響不停，趁著醉意都起舞。一起樂啊心神舒！
馬兒駿健又強壯，拉車四匹是公馬。早晚都在官府裏，在那飲酒喜交加。白鷺一群向上飛，漸展翅膀任來回。鼓聲咚咚響不停，趁著醉興把家歸。樂在一起真快慰！
強壯高大令人讚，拉車四匹鐵驄健。早晚都在官府裏，在官府裏設酒宴。
從今開始享太平，年年都有好收成。君子有福又有祿，福澤世代留子孫。樂在一起真高興！
此詩敘寫魯僖公君臣在祈年以後的宴飲活動。詩一開始便寫馬，馬極肥壯，都為黃色，其“乘”字指出了這些是駕車的馬。周代的禮製非常嚴格，不同的身份地位在禮器的使用方麵也有差別。身份本是抽象的名稱，它們由具體的物質享受來體現，在出行時，最引人注目的當然是車駕了。此詩接著轉向廟堂，“夙夜在公”的“公”，當作官府講，與“退食自公”的“公”同。
不過，這裏的官府不同一般的官府，而是僖公祭祀祈年之處，亦即《魯頌·泮水》和《魯頌·閟宮》詩中的“泮宮”和“閟宮”。
此詩當作於魯僖公與齊桓公、宋桓公伐楚以後。據史書記載，魯國多年饑荒，到魯僖公時采取了一些措施，重視農業，寬以愛民，克服了自然災害，獲得豐收。而此時魯僖公會八國之師伐楚凱旋，君臣歡樂宴飲，魯人作詩祝頌之。《毛詩序》：“《有駜》，頌僖公君臣之有道也。”