駉駉牡馬，在坰之野。薄言駉者，有驈有皇，有驪有黃，以車彭彭。思無疆思，馬斯臧。
駉駉牡馬，在坰之野。薄言駉者，有騅有駓，有騂有騏，以車伾伾。思無期思，馬斯才。
駉駉牡馬，在坰之野。溥言駉者，有驒有駱，有騮有雒，以車繹繹。思無斁思，馬斯作。
駉駉牡馬，在坰之野。薄言駉者，有駰有騢，有驔有魚，以車祛祛。思無邪思，馬斯徂。
駉駉牡馬，在坰之野。薄言駉者，有驈有皇，有驪有黃，以車彭彭。思無疆思，馬斯臧。
駉駉牡馬，在坰之野。薄言駉者，有騅有駓，有騂有騏，以車伾伾。思無期思，馬斯才。
駉駉牡馬，在坰之野。溥言駉者，有驒有駱，有騮有雒，以車繹繹。思無斁思，馬斯作。
駉駉牡馬，在坰之野。薄言駉者，有駰有騢，有驔有魚，以車祛祛。思無邪思，馬斯徂。
譯文
群馬高大又健壯，放牧廣闊原野上。說起那些雄健馬，毛帶白色有驈皇，毛色相雜有驪黃，駕起車來奔前方。跑起路來遠又長，馬兒駿美多肥壯。
群馬高大又健壯，放牧廣闊原野上。說起那些雄健馬，黃白為騅灰白駓，青黑為騂赤黃騏，駕起戰車上戰場。雄壯力大難估量，馬兒駿美力又強。
群馬高大又健壯，放牧廣闊原野上。說起那些雄健馬，驒馬青色駱馬白，駵馬火赤雒馬黑，駕著車子跑如飛。
精力無窮沒限量，馬兒騰躍膘肥壯。
群馬高大又健壯，放牧廣闊原野上。說起那些雄健馬，紅色為駰灰白騢，黃背為驔白眼魚，駕著車兒氣勢昂。沿著大道不偏斜，馬兒如飛跑遠方。
此詩重點是寫馬，通過寫馬來讚頌魯國的國君魯僖公。詩分四章，可能與古代一車四馬的駕車製度有關。
有人說“《禮》：諸侯六閑，馬四種，有良馬，有戎馬，有田馬，有駑馬”，“作者因馬有四種，故每章各言其一”（孔穎達疏）；也有人說每章各寫馬的一種品性，第一章是寫“馬之德”，第二章是寫“馬之力”，第三章是寫“馬精神”，第四章是寫“馬誌向”（方玉潤《詩經原始》），這卻不免讓人感到穿鑿附會，四章中各種各樣毛色的馬都有，難道說“驪”一定是良馬、“駵”一定是劣馬？
魯是周公長子伯禽的封國，封地在今山東曲阜一帶。周成王因周公有大功於天下，故賜伯禽以天子之禮樂。魯國於是有了《頌》詩，作為廟堂的樂歌。《魯頌·駉》是其第一篇，是一首詠馬詩。