篤公劉，匪居匪康。乃埸乃疆，乃積乃倉；乃裹餱糧，於橐於囊。思輯用光，弓矢斯張；幹戈戚揚，爰方啟行。
篤公劉，於胥斯原。既庶既繁，既順乃宣，而無永歎。陟則在巘，複降在原。何以舟之？維玉及瑤，鞞琫容刀。
篤公劉，逝彼百泉。瞻彼溥原，乃陟南岡。乃覯於京，京師之野。於時處處，於時廬旅，於時言言，於時語語。
篤公劉，於京斯依。蹌蹌濟濟，俾筵俾幾。既登乃依，乃造其曹。執豕於牢，酌之用匏。食之飲之，君之宗之。
篤公劉，既溥既長。既景乃岡，相其陰陽，觀其流泉。其軍三單，度其隰原。徹田為糧，度其夕陽。豳居允荒。
篤公劉，於豳斯館。涉渭為亂，取厲取鍛，止基乃理。爰眾爰有，夾其皇澗。溯其過澗。止旅乃密，芮鞫之即。
譯文
忠厚我祖好公劉，不圖安康和享受。劃分疆界治田疇，倉裏糧食堆得厚，包起幹糧備遠遊。大袋小袋都裝滿，大家團結光榮久。佩起弓箭執戈矛，盾牌刀斧都拿好，向著前方開步走。
忠厚我祖好公劉，察看豳地謀慮周。百姓眾多緊跟隨，民心歸順舒暢透，沒有歎息不煩憂。忽登山頂遠遠望，忽下平原細細瞅。身上佩帶什麽寶？美玉瓊瑤般般有，鞘口玉飾光彩柔。
忠厚我祖好公劉，沿著溪泉岸邊走，廣闊原野漫凝眸。
登上高岡放眼量，京師美景一望收。京師四野多肥沃，在此建都美無儔，快快去把宮室修。又說又笑喜洋洋，又笑又說樂悠悠。
忠厚我祖好公劉，定都京師立鴻猷。群臣侍從威儀盛，赴宴入席錯觥籌。賓主依次安排定，先祭豬神求保祐。圈裏抓豬做佳肴，且用瓢兒酌美酒。酒醉飯飽情緒好，推選公劉為領袖。
忠厚我祖好公劉，又寬又長辟地頭，丈量平原和山丘。山南山北測一周，勘明水源與水流。
此詩共六章，每章六句，均以“篤公劉”發端，從這讚歎的語氣來看，必是周之後人所作，著重記載了公劉遷豳以後開創基業的史實。
詩之首章寫公劉出發前的準備。他在邰地劃分疆界，領導人民勤勞耕作，將豐收的糧食裝進倉庫，製成幹糧，又一袋一袋包裝起來。接著又挽弓帶箭，拿起幹戈斧鉞各種武器，然後浩浩蕩蕩向豳地進發。以下各章寫到達豳地以後的各種舉措，他先是到原野上進行勘察，有時登上山頂，有時走在平原，有時察看泉水，有時測量土地。然後開始規劃哪裏種植，哪裏建房，哪裏養殖，哪裏采石……一切安頓好了，便設宴慶賀，推舉首領。
《詩序》說此詩是召康公戒周成王之作。其上承《大雅·生民》，下接《大雅·緜》。《大雅·生民》寫周人始祖在邰（故址在今陝西武功縣境內）從事農業生產；此篇寫公劉由北豳遷豳開疆創業；而《大雅·緜》詩則寫古公亶父自豳遷居岐下（在今陝西岐縣），使周之基業得到進一步發展。