這首詩作於天寶十四載(755)。十月，杜甫得到右衛率府兵曹參軍的任命。十一月，杜甫從京城長安去奉先縣(治所在今陝西蒲城)探家，安祿山恰在此時造反。杜甫經驪山時，安史之亂的消息還無從知曉，唐玄宗和楊貴妃正在驪山華清宮避寒享樂。久已積壓在心頭的政治危機感和大亂將臨的預感，為沿途所見榮枯之異和到家後得知幼子餓死等事所激發，於是創作了這首名詩。
全詩凡五百字，而其中敘述自京師出發，過驪山，就涇渭，抵奉先，不過數十字，其餘都是議論或感慨，因為題目畢竟是"詠懷"。作為杜甫五言古詩中的代表作，全詩所詠之懷，主題有二:一是敘說他素懷濟世之誌，卻不得伸展，雖艱難困苦，仍不改初衷。二是對正在驪山行宮中肆意揮霍享樂的玄宗君臣提出責難，對社會上嚴重的貧富分化，及動亂的苗頭表示了沉重的憂慮。全詩以"窮年憂黎元"為主線，標誌著詩人憂國憂民的現實主義創作思想已經形成，具有劃時代的意義。它是杜甫困居長安十年生活與思想的總結，在藝術上也已達到純熟境地。
杜陵有布衣，老大意轉拙。
許身一何愚，竊比稷與契。
居然成濩落，白首甘契闊。
蓋棺事則已，此誌常覬豁。
窮年憂黎元，歎息腸內熱。
取笑同學翁，浩歌彌激烈。
非無江海誌，瀟灑送日月。
生逢堯舜君，不忍便永訣。
當今廊廟具，構廈豈雲缺。
葵藿傾太陽，物性固莫奪。
顧惟螻蟻輩，但自求其穴。
胡為慕大鯨，輒擬偃溟渤。
以茲誤生理，獨恥事幹謁。
兀兀遂至今，忍為塵埃沒。
終愧巢與由，未能易其節。
沉飲聊自遣，放歌破愁絕。
歲暮百草零，疾風高岡裂。
天衢陰崢嶸，客子中夜發。
霜嚴衣帶斷，指直不得結。
淩晨過驪山，禦榻在嵽嵲。
蚩尤塞寒空，蹴蹋崖穀滑。
瑤池氣鬱律，羽林相摩戛。
君臣留歡娛，樂動殷樛嶱。
賜浴皆長纓，與宴非短褐。
彤庭所分帛，本自寒女出。
鞭撻其夫家，聚斂貢城闕。
聖人筐篚恩，實欲邦國活。
臣如忽至理，君豈棄此物。
多士盈朝廷，仁者宜戰栗。
況聞內金盤，盡在衛霍室。
中堂舞神仙，煙霧散玉質。
煖客貂鼠裘，悲管逐清瑟。
勸客駝蹄羹，霜橙壓香橘。
朱門酒肉臭，路有凍死骨。
榮枯咫尺異，惆悵難再述。
北轅就涇渭，官渡又改轍。
群冰從西下，極目高崒兀。
疑是崆峒來，恐觸天柱折。
河梁幸未坼，枝撐聲窸窣。
行旅相攀援，川廣不可越。
老妻寄異縣，十口隔風雪。
誰能久不顧，庶往共饑渴。
入門聞號啕，幼子饑已卒。
吾寧舍一哀，裏巷亦嗚咽。
所愧為人父，無食致夭折。
豈知秋禾登，貧窶有倉卒。
生常免租稅，名不隸征伐。
撫跡猶酸辛，平人固騷屑。
默思失業徒，因念遠戍卒。
憂端齊終南，澒洞不可掇。