竇參父竇審言，聞喜尉，以參貴贈吏部尚書。竇參出身於官宦世家，年少時性格剛強，喜愛學習法律。初以門蔭任萬年縣(在今陝西西安市)尉，後調奉先縣。該縣有一權貴之子酒醉後欺厚胞妹，其父無能力阻止，氣憤而死。竇參依法將這個惡棍打殺，全縣吏民皆懼服竇參的威嚴，後被提升任大理寺司直。
婺州(今浙江金華縣)刺史鄧珽貪汙銀800緡，宰相極力袒護，準備從輕處理，不讓抄沒其財產。德宗皇帝命朝臣商議，多數人為討好宰相而同意從輕處理，但竇參依據律令爭辯，認為應當依法處置，終於使朝廷依法抄沒了鄧的財產。他即被升為監察禦史。又有湖南觀察使府判官馬彝被權貴誣陷下獄，經他核查予以平反，再升任禦史中丞。
他在禦史任上，揭發官吏的不法行為不講麵情，不畏權勢，多次和宰相爭論。德宗皇帝幾次召見他，聽取他對國事的見解，頗受器重，被加授兼戶部侍郎。雖受宰相排擠，但他行事仍好專斷，有神策軍將軍孟華作戰有功，被人誣陷其有謀反罪；龍武將軍李建玉作戰中被吐蕃俘虜，部下有人告其通敵。兩人皆定為死罪，他堅持查明事實真相，平反了兩樁冤案，受到朝野稱讚，因此，再升任中書侍郎、同中書門下平章事，領度支、鹽鐵使。
他得皇帝寵信，掌握了大權，從此行事專橫，又以權貪利，皇帝每次召集宰相議事，事畢當別人散去時，他總要逗留皇帝身邊，向皇帝進言，意欲獨專朝事。他在朝中和各地樹植了許多黨羽，依靠這些親信告密，使各地官員皆畏懼他的權勢，淄青節度使李納就曾以重金賄賂他。他的族侄竇申時任給事中，受到他的庇護，多行不法之事。凡新任職的官吏大多要到竇申處拜訪行賄，或探聽朝事。德宗皇帝曾告誡竇參，要他訓斥其侄，但他並不理睬，任其所為，引起好多官員同時揭發竇申的受賄罪，德宗才將竇申貶為道州司馬。同時以竇參有管教不嚴之責，將他貶為郴州別駕。在他去湖南郴州貶所時，湖南觀察使李巽又揭發他曾接受了宣武節度使劉士寧的賄賂。德宗大怒，欲殺，經人講情，再貶驤州司馬，抄沒其家產和奴婢。因宦官在皇帝前不斷進言，致竇參被賜死於邕州(在今廣西南寧市南鬱江南岸)。