史稱劉義慶自幼聰敏過人，受到伯父劉裕的賞識。劉裕曾誇獎他說：“此我家之豐城也。”年輕時曾跟從劉裕攻打長安，回來後被任命為東晉輔國將軍、北青州刺史，徙都督豫州諸軍事、豫州刺史。劉宋建立後，他以臨川王身份曆任侍中、中書令、荊州刺史等顯要職務。當時“荊州居上流之重，地廣兵強，資實兵甲，居朝廷之半”。因為劉義慶被認為是宗室中最優秀的人才，所以朝廷才委派他承擔如此顯要之職。後又改授散騎常侍、衛將軍、江州刺史、南兗州刺史、開府儀同三司等一係列重要職務。
劉義慶生有5個兒子，均有功名：長子劉燁（一作曄），嗣封為臨川王；次子劉衍，官任太子舍人；三子劉鏡，官任宣城太守；四子劉穎，任前將軍；五子劉倩，官任南新蔡太守。臨川哀王劉燁，官至通直郎，後被太子劉邵殺害。劉燁生子劉綽，字子流，承嗣為臨川王，官至步兵校尉，順帝末年因謀反被殺，臨川王國也被廢除，後裔不明。